freefly无人机RTK-睿诚科技协会

核心概念：什么是无人机 RTK？

无人机 RTK 是一种高精度定位技术,它能让无人机知道自己在厘米级精度的确切位置。

（图片来源网络，侵删）

普通GPS/单点定位：精度在米级（例如3-10米），无人机知道自己在大概的哪个区域，但无法精确到具体点，这种精度对于普通航拍足够，但对于测绘、建图、精确定位飞行则远远不够。
RTK 技术：通过一个固定的地面基站（或通过移动网络连接的虚拟基站）和无人机上的移动站，实时计算并修正GPS信号的误差，这使得无人机的定位精度可以达到1-3厘米（水平）和 2-5厘米（垂直）。

Freefly 提供了一套完整的、经过严格验证的 RTK 解决方案，这套方案通常被称为 Freefly RTK Kit，它不仅仅是一个模块,而是一个集成的系统。

一个典型的 Freefly RTK Kit 包含以下核心组件：

无人机端移动站：
- 集成RTK模块：Freefly 的无人机（如 Astro X8、AX8 等）在出厂时就预留了RTK模块的安装位置，用户可以直接选装或后期升级,这个模块通常与无人机的飞控系统深度集成。
- 高精度天线：无人机顶部会安装一个专用的多频点高精度GPS天线，用于接收GPS、GLONASS、Galileo、BeiDou等多系统卫星信号。
地面基准站：
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- 硬件：一个独立的、高精度的GNSS接收机和天线，这个基站被放置在一个精确已知的坐标点（或通过静态初始化得到精确坐标）上。
- 作用：基站通过接收卫星信号，计算出该位置的实时误差，然后通过数传电台将这个“误差修正数据”广播出去。
数据链路：
- 数传电台：连接在地面基准站上，负责将基站的差分数据实时发送给空中的无人机移动站，这是实现“实时”差分的关键，Freefly 提供的数传系统稳定可靠,确保数据传输的连续性。
地面站软件：
- Freefly Control App：这是 Freefly 的核心地面控制软件，在软件中，你需要设置RTK模式，输入基准站的坐标，并管理整个RTK链路的连接状态，软件会实时显示RTK的固定解、浮动解或无解状态,这是判断定位是否成功的关键。

基准站：在已知精确坐标的地面点架设基准站，它持续接收卫星信号，并计算出卫星信号到达该点的“理论值”与“实际值”之间的误差（即差分改正数）。
数据广播：基准站通过数传电台,将这些误差改正数实时广播出去。
移动站（无人机）：无人机上的RTK模块在接收卫星信号的同时,也接收到来自基准站的误差改正数。
实时解算：无人机上的飞控系统利用这些改正数，对自己的定位结果进行修正，从而在几秒钟内快速得到一个厘米级的精确坐标，并进入“固定解”状态。
应用：飞控系统将这个高精度位置信息用于：
- 精确定点悬停：无人机可以稳定地悬停在指定坐标点正上方。
- 高精度航线飞行：严格按照预设的、带有精确坐标的航线飞行。
- 影像同步：拍摄照片或视频时，将精确的经纬度、海拔、姿态等信息写入EXIF数据。

相比于使用第三方RTK模块或消费级无人机的RTK,Freefly的方案有显著优势：

深度集成与稳定性：
（图片来源网络，侵删）

RTK模块与飞控、相机、云台系统在固件层面深度集成，这种“全家桶”式的解决方案确保了所有部件之间的协同工作最优，系统稳定可靠,不易出现兼容性问题。
厘米级高精度：

提供真正的厘米级定位精度，满足测绘、三维建模、电力巡检、精准农业等严苛的专业应用需求。
快速初始化与重捕获：

Freefly的算法优化了RTK的初始化速度，即从开机到获得“固定解”的时间很短，在信号短暂丢失后（如飞过桥下、高楼），也能快速重新锁定卫星,保证任务不中断。
专业级可靠性：

Freefly 的硬件和软件都为专业用户设计，能在恶劣环境下（如高温、低温、电磁干扰）保持稳定工作，其数传系统抗干扰能力强,数据链路稳定。
简化工作流：

从基站架设、参数配置到任务规划和执行，整个流程在 Freefly Control App 中就能完成，为专业用户提供了高效、直观的操作体验。