AETR 是一种控制通道的命名标准，它定义了四个摇杆或拨杆分别对应无人机的哪个动作，这个标准在全球范围内被广泛接受和使用，所以无论你使用哪个品牌的遥控器（如 Futaba, JR, RadioMaster, Taranis 等），AETR 的基本逻辑都是一样的。
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AETR 的具体含义
AETR 是四个单词的首字母缩写，分别代表：
- A - Aileron (副翼)
- E - Elevator (升降舵)
- T - Throttle (油门)
- R - Rudder (方向舵)
下面我们详细解释每个通道的作用,以及它们在遥控器上的典型位置。
A - Aileron (副翼)
- 作用：控制飞机的横滚，当飞机左右倾斜时，就是副翼在工作。
- 控制方式：通过遥控器左摇杆左右推杆来控制。
- 左推杆 -> 左副翼上偏，右副翼下偏 -> 飞机向左横滚 -> 飞机向左飞行。
- 右推杆 -> 右副翼上偏，左副翼下偏 -> 飞机向右横滚 -> 飞机向右飞行。
- 适用机型：主要用于固定翼飞机和多旋翼飞行器（在姿态模式下，用于实现横滚）。
E - Elevator (升降舵)
- 作用：控制飞机的俯仰，即控制飞机机头是向上抬起还是向下低头。
- 控制方式：通过遥控器左摇杆前后推杆来控制。
- 前推杆（杆头朝下） -> 升降舵上偏 -> 机头抬起 -> 飞机向上爬升。
- 后推杆（杆头朝上） -> 升降舵下偏 -> 机头低头 -> 飞机下降。
- 适用机型：主要用于固定翼飞机和多旋翼飞行器（在姿态模式下，用于实现俯仰）。
T - Throttle (油门)
- 作用：控制发动机或电机的转速，从而决定飞机的动力大小。
- 控制方式：通过遥控器右摇杆前后推杆来控制。
- 前推杆（杆头朝下） -> 油门增大 -> 转速升高 -> 飞机加速或爬升。
- 后推杆（杆头朝上） -> 油门减小 -> 转速降低 -> 飞机减速或下降。
- 适用机型：所有带动力引擎的飞机，包括多旋翼（通过控制四个电机的转速来实现）。
R - Rudder (方向舵)
- 作用：控制飞机的偏航，即控制飞机机头是向左还是向右转向。
- 控制方式：通过遥控器右摇杆左右推杆来控制。
- 左推杆 -> 方向舵左偏 -> 机头向左转 -> 飞机向左偏航。
- 右推杆 -> 方向舵右偏 -> 机头向右转 -> 飞机向右偏航。
- 适用机型：主要用于固定翼飞机和多旋翼飞行器（在姿态模式下，用于实现偏航），在多旋翼中，这个动作通常被称为“航向”或“旋转”。
AETR 通道与遥控器摇杆的对应关系（图解）
为了让你更直观地理解,我们可以用一个标准的“美国手”遥控器布局来展示 AETR 通道：
(天线)
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(左摇杆) (右摇杆)
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(后)E A(左) T(前) R(右)
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(油门) (副翼/升降)中文解释（美国手）：
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- 左摇杆：
- 左右 -> A (Aileron/副翼) -> 控制飞机左右飞行。
- 前后 -> E (Elevator/升降舵) -> 控制飞机上升下降。
- 右摇杆：
- 前后 -> T (Throttle/油门) -> 控制飞机动力大小。
- 左右 -> R (Rudder/方向舵) -> 控制飞机机头左右转向。
AETR 的其他标准（如“日本手”）
值得注意的是,除了 AETR（美国手），还存在另一种常见的布局标准，叫做 TAER（日本手）。
- TAER (日本手)：
- 左摇杆左右 -> R (Rudder/方向舵)
- 左摇杆前后 -> E (Elevator/升降舵)
- 右摇杆前后 -> T (Throttle/油门)
- 右摇杆左右 -> A (Aileron/副翼)
主要区别：在“日本手”中，油门和副翼的位置与“美国手”相反。
| 动作 | AETR (美国手) | TAER (日本手) |
|---|---|---|
| 左摇杆 左/右 | 副翼 | 方向舵 |
| 左摇杆 前/后 | 升降舵 | 升降舵 |
| 右摇杆 左/右 | 方向舵 | 副翼 |
| 右摇杆 前/后 | 油门 | 油门 |
AETR 在飞控中的重要性
对于飞控开发者或高级玩家来说,AETR 的概念至关重要：
-
通道映射：当你连接一个新遥控器到飞控（如 Pixhawk, Holybro 等）时，你需要在飞控的设置软件（如 Mission Planner, QGroundControl）中定义遥控器的通道，你需要告诉飞控：
（图片来源网络，侵删）- 遥控器的哪个通道（如 CH1, CH2...）对应 Aileron (副翼)。
- 哪个通道对应 Elevator (升降舵)。
- 哪个通道对应 Throttle (油门)。
- 哪个通道对应 Rudder (方向舵)。
- 其他通道（如 CH5, CH6...）则用于控制襟翼、起落架、相机云台、灯光等辅助功能。
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混控设置：对于像固定翼这样的复杂机型，一个摇杆的动作可能需要同时影响多个舵机（进行副翼和襟翼的联动混控），AETR 的定义是进行这些复杂混控设置的基础。
- AETR 是无人机遥控器的标准控制通道命名。
- 它定义了四个摇杆动作分别控制飞机的副翼、升降舵、油门和方向舵。
- 它对应的是“美国手”的摇杆布局，是国际上的主流标准。
- 理解 AETR 对于新手学习飞行、高级玩家自定义遥控器以及飞控开发者进行固件配置都至关重要，在飞行前，务必确认你的遥控器模式并熟悉摇杆的操作。
