这是一个非常重要且必须掌握的操作，尤其是在更换了桨叶、电机、云台配件，或者无人机受到强烈撞击后。错误的磁场会导致无人机在飞行中“打盘”（原地旋转失控），这是非常危险的。
（图片来源网络，侵删）
什么是磁场校准？为什么要做？
什么是磁场校准？
磁场校准就是让大疆无人机的指南针重新学习和适应周围环境的磁场。
- 无人机的“指南针”：无人机内置了高精度的磁力计（指南针），它用来感知地球磁场，从而确定无人机的朝向（机头指向哪个方向），这对于自动返航、航线飞行等至关重要。
- 干扰源：无人机的电机、电调、云台电机、金属配件，甚至手机、高压线等，都会产生自己的磁场,干扰磁力计对地球磁场的判断。
- 校准的目的：通过一系列标准化的旋转动作，让磁力计测量出所有干扰源产生的“本地磁场”，并将其记录下来，之后，无人机就能在计算时自动减去这个干扰,从而只得到准确的地球磁场方向。
什么情况下必须进行磁场校准？
- 首次飞行前：新无人机开箱后,首次飞行前必须进行。
- 更换关键部件后：
- 更换了桨叶、电机、机臂。
- 更换了云台、相机或云台保护罩。
- 更换了机身外壳或贴了金属贴纸。
- 受到强烈撞击或摔落后：即使外观完好，内部结构也可能发生位移,改变磁场分布。
- 飞行中出现异常时：
- 飞行时,无人机在无指令的情况下原地打转或偏航。
- 飞行器状态提示中出现“指南针异常”或“磁力计异常”的警告。
- 在GPS信号良好（有足够颗数的星点）的情况下，飞机姿态漂移严重,无法悬停稳定。
- 在新的飞行地点：特别是从城市飞到山区、海边，或者从室内飞到室外，磁场环境变化较大时,建议进行校准。
磁场校准的正确步骤（以DJI Fly App为例）
校准过程非常简单，但环境要求非常严格。
【核心前提：环境要求】
这是成功校准的关键，80%的校准失败都是因为环境不对。
- 远离磁场干扰源：
- 距离：至少距离汽车、建筑物、金属围栏、铁塔、电线杆 5米 以上。
- 设备：远离手机、钥匙、硬币、耳机、电脑、相机等电子产品 3米 以上。
- 地面：确保地面是水泥地、土地或草地，绝对不能在金属桌面、汽车引擎盖上、钢筋网格上进行。
- 空旷且平坦：周围至少有3-5米的开阔空间,便于旋转。
- 远离人群：确保周围没有人和宠物。
- 天气晴朗：避免在雷雨天气下校准。
【校准步骤】
- 开机并连接：
- 打开遥控器,然后打开无人机。
- 等待无人机完成自检，并连接上DJI Fly App。
- 进入校准界面：
- 在App主界面，点击右上角的 菜单。
- 选择 “遥控器设置” 或 “飞行器设置”（不同机型和App版本可能略有差异，但最终都会进入设置菜单）。
- 找到 “传感器” 或 “IMU” 选项（IMU包含加速度计和磁力计）。
- 点击 “磁力计校准” 或 “指南针校准”。
- 开始校准：
- App会显示校准界面,通常是一个带有图形指示的动画。
- 仔细阅读App上的文字提示，它会告诉你下一步该怎么做，通常流程如下：
- 第一步：水平旋转。
- 将无人机平稳地放置在地面上,机头朝向自己。
- App提示后，缓慢、平稳地将无人机水平旋转 360度,就像转动一个盘子一样。
- 旋转过程中，保持无人机离地约10-20厘米,不要倾斜。
- App界面上的进度条或圆圈会指示旋转进度，旋转完成后会提示“完成”。
- 第二步：竖直旋转（Z轴旋转）。
- App会提示你将无人机竖直，机头朝上或朝下（具体看App提示）。
- 缓慢、平稳地将无人机竖直旋转 360度。
- 同样，App会指示进度，完成后提示“完成”。
- 第一步：水平旋转。
- 完成校准：
- 完成所有步骤后，App会提示 “校准成功”。
- 无人机的磁力计状态应该恢复正常,没有警告信息。
- 测试飞行：
- 非常重要！ 不要立即进行高难度飞行。
- 在低空（1-2米）进行一个简单的悬停测试，观察飞机是否稳定,有无自转或漂移。
- 如果悬停稳定，再进行一些简单的姿态控制,确认一切正常后再开始正式飞行。
常见问题与解决方法
问题1：校准失败，提示“请远离干扰源”怎么办？
- 原因：环境不符合要求,有强磁场干扰。
- 解决：
- 重新检查环境：是不是离汽车太近了？地面是不是金属的？周围有没有手机或钥匙？
- 更换地点：换一个更空旷、远离金属的地方再试。
- 重启设备：关闭遥控器和无人机,重新启动后再试。
问题2：校准失败，提示“请校准飞行器”怎么办？
- 原因：可能是旋转速度不合适，或者无人机在旋转过程中发生了晃动/倾斜。
- 解决：
- 放慢速度：旋转时一定要慢、稳、匀速,不要忽快忽慢。
- 保持姿态：在水平旋转时，确保无人机绝对水平；在竖直旋转时，确保绝对竖直,可以借助地面线条或水平仪辅助。
- 确保平稳：双手握稳无人机，手臂和身体保持稳定,避免引入不必要的抖动。
问题3：校准成功了，但飞行时还是打盘/漂移？
- 原因1：校准不彻底，可能某一步旋转不到位。
- 解决：重复完整的校准流程,确保每一步都严格按照App提示操作。
- 原因2：IMU（惯性测量单元）也需要校准，IMU包含加速度计和陀螺仪，负责感知飞机的姿态和运动，如果IMU不准，即使指南针正常，飞行也会不稳定。
- 解决：在“传感器”或“IMU”设置中，进行 “IMU校准”，IMU校准通常要求将无人机静止放置在完全水平的平面上，然后根据App提示进行操作，建议在指南针校准后，如果仍有问题,再进行IMU校准。
重要总结
- 环境是王道：校准前务必选择一个干净、空旷、无磁场的环境。
- 慢和稳是关键：旋转动作一定要缓慢、平稳、匀速。
- 按提示操作：严格遵循App屏幕上的文字和图形指示。
- 校准后要测试：低空悬停测试是检验校准是否成功的必要步骤。
- 区分指南针和IMU：指南针校准解决方向问题，IMU校准解决姿态问题，两者都可能引起飞行不稳定,但原因不同。
掌握正确的磁场校准方法，是保证飞行安全、发挥无人机性能的基础,希望这份详细的指南能帮到你！
（图片来源网络，侵删）
（图片来源网络，侵删）
