主流且活跃的开源飞控项目
这些项目拥有庞大的用户社区、丰富的文档和持续的开发,是目前DIY无人机爱好者和商业应用的首选。
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ArduPilot
这是最著名、功能最强大、用户最多的开源飞控项目之一，可以说是开源飞控界的“Windows”。
- GitHub仓库: https://github.com/ArduPilot/ardupilot
- 特点:
- 支持硬件极广: 支持数百种开源和商业硬件，包括著名的 Pixhawk 系列飞控板。
- 功能全面: 支持多旋翼（四轴、六轴、八轴等）、固定翼、垂直起降固定翼、直升机等多种机型。
- 飞行模式多样: 提供手动、姿态、定高、定点、自动起降、自动航线等丰富的飞行模式。
- 生态完善: 拥有强大的地面站软件 Mission Planner、QGroundControl 等,以及海量的社区教程和文档。
- 稳定可靠: 经过全球无数用户和商业项目的长期验证,稳定性极高。
- 适用人群: 所有人群，尤其是初学者、DIY爱好者、农业植保、测绘、巡检等商业应用，如果你不确定选哪个，选 ArduPilot 通常不会错。
PX4 Autopilot
与 ArduPilot 齐名的另一大巨头，以其现代化的架构和设计理念著称,是许多科研机构和专业开发者的首选。
- GitHub仓库: https://github.com/PX4/PX4-Autopilot
- 特点:
- 架构现代: 采用 NuttX 实时操作系统，代码结构清晰，模块化程度高,便于开发者进行二次开发和功能扩展。
- 性能优越: 在实时性和任务处理方面表现优异，特别适合需要高性能计算和复杂逻辑的应用场景（如集群控制、高级算法验证）。
- 硬件支持: 主要围绕自家的 Pixhawk 系列飞控,对其他硬件的支持也在不断扩展。
- 工具链强大: 配合其官方地面站 QGroundControl，提供了非常直观和强大的参数配置、任务规划和系统监控功能。
- 社区活跃: 在学术界和机器人研究领域非常受欢迎,是许多前沿论文和项目的基础平台。
- 适用人群: 开发者、研究人员、高校学生,以及追求高性能和最新技术特性的高级DIY玩家。
特定领域或硬件的开源飞控
这些项目可能不如前两者通用,但在特定领域或硬件上具有独特优势。
Betaflight
这是一个专门为竞速无人机和FPV（第一人称视角）无人机设计的飞控固件。
（图片来源网络，侵删）
- GitHub仓库: https://github.com/betaflight/betaflight
- 特点:
- 极致性能: 专注于提供最低的延迟和最高的刷新率，以实现灵敏、迅猛的飞行手感,非常适合穿越和竞速。
- 丰富的调参选项: 提供海量的可调参数，让高级玩家可以精细调校无人机的飞行特性,以达到最佳操控性能。
- 硬件绑定: 主要运行在针对竞速无人机设计的飞控板上，如 Holybro Kakute F7 / F4、RUSH TANK 等。
- 集成度: 通常集成了飞控、图传、电源管理等模块于一体,方便玩家快速搭建。
- 适用人群: FPV竞速飞手、穿越机爱好者，如果你追求速度和操控感,Betaflight是的不二之选。
INAV
可以看作是 Betaflight 的“轻量级”或“入门级”版本，同样支持固定翼和多旋翼,但硬件和功能相对精简。
- GitHub仓库: https://github.com/iNavFlight/inav
- 特点:
- 硬件门槛低: 对硬件的要求比 Betaflight 更宽松，可以在很多廉价的开源飞控（如基于 STM32F103 的板子）上运行。
- 易于上手: 配置相对简单，社区氛围友好,非常适合初学者入门FPV或DIY多旋翼。
- 功能实用: 提供了固定翼和多旋翼所需的核心功能，如定高、定点、航点飞行等。
- 基于Cleanflight: 早期分支自 Cleanflight，与 Betaflight 有一定的渊源。
- 适用人群: 预算有限的DIY玩家、FPV入门新手。
面向研究和学术的飞控框架
这些框架更侧重于算法验证和快速原型开发,而不是作为一个成熟的飞行控制器。
ROSflight
这是一个基于 ROS (Robot Operating System) 的轻量级飞控固件,旨在方便地将无人机集成到更大的机器人系统中。
- GitHub仓库: https://github.com/rosflight/rosflight
- 特点:
- ROS原生集成: 飞行控制的核心逻辑可以通过ROS话题轻松与上层算法（如SLAM、路径规划、目标识别）进行通信。
- 模块化设计: 将飞控固件与机载计算平台（如树莓派、NVIDIA Jetson）分离,方便进行算法研究。
- 硬件抽象: 提供了硬件抽象层,可以方便地适配不同的传感器和执行器。
- 适用人群: 机器人学研究者、高校实验室学生，需要进行无人机自主导航、集群控制等复杂算法开发的人员。
总结与对比
| 项目名称 | GitHub 链接 | 主要特点 | 适用机型 | 适合人群 |
|---|---|---|---|---|
| ArduPilot | https://github.com/ArduPilot/ardupilot | 功能强大、支持硬件多、稳定可靠、生态完善 | 多旋翼、固定翼、VTOL等 | 所有人群，初学者、商业应用 |
| PX4 | https://github.com/PX4/PX4-Autopilot | 架构现代、性能优越、模块化、学术氛围浓 | 多旋翼、固定翼、VTOL等 | 开发者、研究人员、高级玩家 |
| Betaflight | https://github.com/betaflight/betaflight | 极致性能、低延迟、专为竞速FPV设计 | 竞速多旋翼（FPV） | FPV竞速飞手、穿越机玩家 |
| INAV | https://github.com/iNavFlight/inav | 硬件门槛低、易于上手、精简实用 | 多旋翼、固定翼 | 预算有限的DIY玩家、新手 |
| ROSflight | https://github.com/rosflight/rosflight | ROS原生集成、模块化、便于算法研究 | 多旋翼 | 机器人学研究者、高校实验室 |
如何选择？
- 如果你是新手，想做一个稳定的多旋翼或固定翼无人机：选择 ArduPilot，配合 Mission Planner 或 QGroundControl，资料最多,最容易上手。
- 如果你是开发者或学生，想研究前沿算法或做毕业设计：选择 PX4，它的架构更适合二次开发,QGroundControl也非常强大。
- 如果你想玩FPV竞速或穿越机：选择 Betaflight,它能给你带来最极致的飞行体验。
- 如果你的预算非常有限，想用便宜的板子DIY：可以尝试 INAV。
- 如果你的项目是机器人系统的一部分，需要和ROS深度结合：选择 ROSflight。
希望这份详细的介绍能帮助你找到适合自己的开源飞控项目！
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